变结构参数下3-RPS并联机构性能分析

摘要：

以典型3-RPS并联机构为研究对象,分析结构参数变化时机构的性能改变情况.基于运动学分析,推导机构雅克比矩阵;并以雅克比矩阵的条件数、 最小奇异值作为机构性能衡量指标;选取两组变化结构参数,并结合MATLAB计算机构在绕X、Y轴±30°空间内雅克比矩阵的条件数、 奇异值分布情况,绘制了机构性能指标三维网阵面以及奇异值分布情况.结果表明:该机构球面副圆周半径与转动副圆周半径之比越小机构性能越优,动平台初始高度与转动副圆周之比越大机构性能越差,两个参数的增加将使机构各向同性越差.研究结果为3-RPS并联机构结构设计和优化提供了理论依据.

关键词：3-RPS并联机构、雅克比矩阵、奇异值、条件数

所属期刊栏目：47

分类号：TH16;TH137.53+4

资助基金：四川省科技支撑计划项目2017RZ0062

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：155-159,191