双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真

摘要：

根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案.为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型.利用仿真工具Simu-link对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析.仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求.

关键词：机器人、交叉耦合、电液比例、同步控制、PID控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省重点研发计划2017CXGC0916;山东省科学院院地产学研协同创新基金2017CXY-6

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：120-124