基于负压吸附的船体清刷机器人研究

摘要：

为了减少因船体附着污损物对船舶航行造成的阻力,提高船舶运输业的效益,研究设计了水下船体清刷机器人.介绍了水下船体清刷机器人的移动方式、吸附方式和驱动方式,设计了一种以轮式行走、液压驱动、负压吸附方式的船体机器人本体结构方案,并对船体清刷机器人进行了静力学分析,建立了其在船体表面运动的运动学模型,分析了机器人能够稳定安全地吸附在船体表面所需要的吸附力、驱动力矩以及运动过程中的回转半径.

关键词：船体清刷机器人、轮式行走、液压驱动、负压吸附、静力学分析、运动学模型

所属期刊栏目：47

分类号：TH113.2

在线出版日期：2019-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-59