基于机器视觉的Delta机器人分拣与跟踪系统设计

摘要：

为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统.通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制.同时为了提高抓取效率,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出一种动态的抓取算法,实现了机器视觉与机器人动态抓取的完美结合.通过对样机进行测试表明:该Delta机器人在分拣与跟踪目标过程中漏抓率小于2％,误抓率为0,表明该系统能够达到抓取系统的实时性要求,在实际工程中具有一定的应用价值.

关键词：Delta机器人、欧姆龙NJ控制器、EtherCAT、视觉系统、漏抓率、误抓率

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：36-42