基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析

摘要：

针对冗余机器人逆运动学求解复杂、 实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法.该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解.通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化.得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形.

关键词：冗余机器人、逆运动学、位姿分离算法、优化

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金面上研究项目资助项目 BK20161228

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80