马鞍形焊缝焊接机器人运动学分析及MATLAB仿真

摘要：

运用Denavit-Hartenberg方法建立了以关节角为变量的马鞍形焊缝焊接机器人运动学模型,对马鞍形焊缝焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用三次多项式插值的方法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对马鞍形焊缝焊接机器人进行了运动学仿真,得到了焊枪末端轨迹图以及关节角、 角速度、 角加速度与时间的变化曲线,验证了所设计参数的合理性,达到了良好的效果.

关键词：马鞍形焊缝、运动学、轨迹规划、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：新疆生产建设兵团工业高新技术科技攻关与成果转化项目 2016AB004

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62