下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究

摘要：

为了提高人机交互的安全性、 舒适性以及对复杂非结构化环境的适应能力,设计了一种基于串联弹性驱动和刚性驱动混合的新型下肢外骨骼机器人踝关节.在电机与外骨骼机器人负载之间引入线性弹簧组以实现柔性驱动,对机器人脚部触地等冲击起到缓冲减振作用.设计了碟刹装置实现刚性驱动功能,以快速精确的响应人踝关节的摆动,避免人机运动偏差.建立了踝关节的动力学模型,通过频域特性分析方法得到了踝关节在不同参数特性下的稳定性以及力跟随特性.仿真实验验证了外骨骼机器人踝关节在受到冲击时的缓冲减振特性,并且验证了模型的准确性和有效性.

关键词：下肢外骨骼机器人、混合柔性驱动、串联弹性驱动器、人机交互

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目 ZR2018BEE014

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：42-48