双摆机器人倒立点到悬垂点的欠驱动控制研究

摘要：

双摆机器人的原型为旋转二级倒立摆,用单输入进行3个自由度的控制,属于典型的欠驱动控制系统.双摆杂技机器人具有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up,针对从Up-Up倒立平衡点到Down-Down悬垂平衡点的运动控制问题,采用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,首先对目标过程进行了控制任务分解与控制模态划分,分为初始扰动、 内杆缓降、 内杆稳定外杆限幅、 双杆稳定4个控制阶段;然后针对每个阶段设计了对应的感知图式、 运动图式与关联图式;最后在双摆杂技机器人装置上进行了实时控制实验,验证了控制方法的有效性.

关键词：双摆机器人、仿人智能控制、欠驱动控制、图式理论、UU2DD

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市科技人才培养计划 新产品创新青年科技人才 资助项目cstc2013kjrc-qnrc40010;重庆市教委科学技术研究项目资助KJ1600945;重庆理工大学青年科研项目星火支持计划2015XH16

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-32,37