气动仿人柔性灵巧手工作空间分析与抓取实验

摘要：

采用自主研发的气动柔性关节,仿人手外形研制了一种新型柔性灵巧手.该机械手为人手的1.5倍,每根柔性手指由两个气动柔性关节组成,通过调节关节内气压控制手指形变实现机械手抓取物体.利用三维运动捕捉系统和机械手气动实验平台进行了不同气压下柔性手指的运动学实验,分析了机械手工作空间,并进行了机械手抓取实验.实验结果表明:该机械手具有较好的柔性和物形适应性可实现多种抓取模式和完成不同类型物体抓取;五指握取时可抓持最大物体直径为220 mm,最小物体直径为50 mm,质量为1 kg的物品.

关键词：机械手、柔性关节、工作空间、气压

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分类号：TH138.5

资助基金：吉林省教育厅 "十三五" 科学技术项目JJKH20190640KJ;吉林市科技发展计划项目20165001;吉林省大学生创新创业计划项目2017-2076

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：24-28