基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制

摘要：

在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法.将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解,各方向的模型看作一个子系统,利用自适应RBF神经网络去估计各子系统间的不确定项和耦合关联项.在末端未安装腕力传感器的情况下,利用自适应RBF神经网络去估计末端接触力,并推导出了RBF神经网络的权值、 径向基函数中心和宽度的自适应律.2类不同自由度可重构模块机器人的仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：可重构模块机器人、软测量、分散力/位置控制、自适应RBF神经网络

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省教育厅 "十三五" 科学研究项目JJKH20180340KJ, JJKH20180336KJ;国家自然科学基金青年基金资助项目61300098

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-10