飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现

摘要：

以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统.该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidWorks进行二次开发.利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真.实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控.

关键词：机器人、飞机清洗、运动控制、三维实时运动仿真、SolidWorks二次开发

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业项目201710059003;波音基金项目20170159203;中央高校基本科研业务费中国民航大学专项资助20001833

在线出版日期：2019-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：65-70,77