基于MATLAB的采摘机器人运动特性分析与仿真研究

摘要：

以RB03型六自由度机器人为研究对象,将其应用于农业果蔬的自动化采摘领域.利用D-H法建立关节坐标系统,确定连杆参数,推导出运动学方程,并求解运动学正解和逆解.在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下,进行运动学建模与仿真,验证了求解过程的正确性,运用蒙特卡洛法生成该机器人在关节允许范围内的工作空间云图,分析其在空间运动的极限位置.仿真结果表明:该机器人结构设计合理,满足工作要求,并为后续的运动控制和路径规划提供了依据.

关键词：采摘机器人、机器人运动学、工作空间、MATLAB仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34