基于STM32的双角度传感器工业机器人测量系统的设计与实现

摘要：

随着传感器技术的不断发展,越来越多智能传感器应用到工业机器人的检测领域.针对当前测量方法存在成本高、 精度低、 操作复杂、 可能断光而无法实现连续测量等问题,首先提出应用角度传感器测量系统检测工业机器人性能的方法.搭建基于STM32的双角度传感器模型,研究了系统的工作原理和实验方法,分析了测量数据的误差特性.引用了最小二乘法的思想,分析标定的残差特性;采用了迭代逼近特征阈值的方法,提高测量系统的精度和可靠性,精度评价为0.15 mm;经过多次迭代减小了积分累积的漂移误差,提高了测量系统的稳定性.实验结果表明:该测量系统实用、 成本低、 稳定可靠、 精度高,为工业机器人的性能检测提供了一种新的方法.

关键词：工业机器人、双角度传感器系统、STM32、最小二乘法、性能检测

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省质量技术监督局2018年科技专项经费资助项目2018ZZ02

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：24-28