六自由度经济型工业机器人设计与运动学分析

摘要：

设计了一种六自由度经济型工业机器人,从经济性考虑,完成了驱动电机、 减速器及控制器的选型和各关节的结构设计,在保证性能要求的情况下降低了机器人的成本.根据D-H方法建立机器人的运动学数学模型,得出机器人末端点的运动方程,在Matlab环境下,采用蒙特卡洛法求出机器人的工作空间点云图,运用Robotics Toolbox对该机器人进行仿真建模,并进行了实例仿真.通过仿真结果分析机器人的运动情况,验证了运动学算法的正确性,符合预期的设计目标,为机器人轨迹规划和控制的研究提供了可靠的依据.

关键词：工业机器人、结构设计、运动学分析

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：19-23