基于ARM+FP GA的机器人多轴运动控制器的设计与研究

摘要：

为了解决多轴运动控制器实时性低、 稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案.该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、 失步以及振荡等现象.最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳.

关键词：ARM、FPGA、运动控制器、梯形加减速控制、PT运动模式

所属期刊栏目：47

分类号：TP615(射流技术（流控技术）)

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12-18