基于模糊逻辑的小型气源定位移动机器人的设计

摘要：

气源定位的机器人已在有毒气体、 火灾征兆、 爆炸物探测等应用中广泛使用.为此,设计了基于模糊逻辑的小型气源定位移动机器人.该机器人以Arduino Mega 2560作为嵌入式控制器,并以TGS 2600芯片作为气体传感器.将气体传感器所感测的气体浓度作为模糊逻辑的输入,而用模糊逻辑的输出决定机器人驱动电动机的PWM信号.机器人跟踪的路径取决于机器人左、 右电动机的PWM信号.当机器人右边气味浓度高于中间和左边时,模糊逻辑就决定让机器人向右移动.在这种条件下,左边电动机的移动速度高于右边电动机速度,致使机器人就向右移动.实验数据表明,设计的小型机器人具备在室内自主定位气源的能力.

关键词：移动机器人、气源定位、模糊逻辑、ArduinoMega2560、TGS2600

所属期刊栏目：47

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省公益技术研究社会发展项目2011C23109;浙江省重点科技创新团队计划资助2010R50040

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11