基于SURF+RANSAC的双目立体视觉目标识别与抓取

摘要：

针对单目视觉处理简单、 无法获取获取三维维空间数据的问题,提出一种双目立体视觉目标识别和抓取方法.结合SUR算法和RANSAC算法对图像进行匹配,以滤除图像中的"外点";利用仿射变换获取关键点信息及形心坐标,根据立体重建原理实现目标测距与定位,最终完成抓取任务.实验结果表明:采用距离辅助坐标定位法可以准确识别目标物体并获得距离信息,实现准确定位.

关键词：双目立体视觉、目标识别与定位、SURF算法、RANSAC算法、立体测距

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：76-80,128