基于改进ACO的机器人路径规划与仿真研究

摘要：

焊接机器人是自动化焊接制造中必不可少的部分.目前,国内大多依靠人的经验对机器人路径进行规划,后期需要反复调试,造成工作量的增加.针对这一问题,提出一种改进的蚁群算法,给出在焊接过程中无干扰、 最短时间的路径.通过在ROBCAD中进行焊接仿真实验,并考虑机器人的可达性和干涉问题,最后计算出仿真时间.研究结果表明:改进的ACO算法对焊接效率和焊接时间有一定的改善,为进一步研究机器人焊接路径规划提供了参考.

关键词：改进ACO算法、路径规划、可达性检测、干涉检测

所属期刊栏目：47

分类号：TP166;TH659(自动化基础理论)

在线出版日期：2019-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：72-75