基于RBF神经网络手术机器人从手控制系统研究

摘要：

以手术机器人的从手为研究对象,使用径向基函数(RBF)神经网络对手术机器人从手进行基于模型分块逼近的自适应控制.针对手术机器人从手动力学模型建模不准确的问题,采用RBF神经网络分别对从手动力学模型中的3个系数矩阵分块逼近,计算出从手的精确动力学模型,同时动态调整控制律实现对系统的稳定自适应控制.在系统稳定性分析的基础上,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制算法改进了系统控制性能,具有精度高、 稳定性好、 鲁棒性强的特点.

关键词：手术机器人、RBF神经网络、模型分块逼近、自适应控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：沈阳市机器人及智能制造装备重点实验室建设 F13-297-1-00

在线出版日期：2019-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：63-67