基于多项式的S曲线加减速运动控制算法构建

摘要：

加减速运动控制算法性能直接影响数控机床、 机器人等控制系统的运动效率、 运动精度和运动的平稳性.提出由目标需求构建S形曲线的思路,并针对常见的七段、 五段S形曲线加减速控制算法存在的问题,构建一种以五次多项式为基础的三段S形曲线加减速控制算法.该运动控制算法简化了传统S形加减速控制算法,其加速度、 速度、 位移曲线连续可导,运动平稳、 无冲击,加速、 减速运动效率高.通过MATLAB仿真和螺孔阵列加工试验证明,该算法比传统S形加减速控制算法在加速、 减速过程具有更高的运动效率和平稳性.

关键词：加减速控制、S形曲线、五次多项式、运动控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2016B090911001,2015B010102012;广州市科技计划项目201604010107

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：124-128