基于机器视觉的管道焊接跟踪技术研究

摘要：

针对爬行焊接机器人在管道自动焊接中对典型的V形坡口焊缝的定位与中心线的提取,设计了一种基于激光视觉检测的自动焊缝跟踪系统.提出了一种基于激光条纹图像特征的两步定位方法:第一步,建立模板匹配,利用模板匹配方式获取激光条纹位置区域;第二步,采用阈值分割和中心法提取激光条纹中心线,然后采用Shi-Tomasi算法对中心线进行角点检测,经过拟合直线求交点和逐列扫描对比得到焊缝坡口的4个拐点信息,并确定焊缝中心.通过对实际的焊接过程进行测试,结果表明:跟踪系统的平均纠偏误差在2像素以内,平均处理纠偏时间在120 ms以内,具有较高的精度和实时性.

关键词：激光视觉系统、焊缝定位、Shi-Tomasi角点检测、位置纠偏

所属期刊栏目：47

分类号：TG457.6;TP242(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金："机电汽车"湖北省优势特色学科群开放基金XKQ2017012;中国化学工程第六建设有限公司资助项目HX2016011

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：103-107,140