气动仿生六足机器人腿部设计与运动实验

摘要：

为了提高气动仿生六足机器人的灵活性,机器人腿部采用三自由度气动空间弯曲柔性关节驱动,腿部装有抬升机构,可改变腿部的抬升高度,调整机器人重心高度.建立了腿部抬升高度和步距模型,利用三维运动捕捉系统,获得机器人腿部抬升高度、 关节形变和足部工作空间,并分析了六足机器人越障高度.通过理论计算和实验可知,机器人腿部运动灵活,可跨越高度为30 mm的障碍.该研究为气动柔性关节仿生六足机器人的步态规划和控制提供了参考.

关键词：六足机器人、柔性关节、气压驱动、工作空间

所属期刊栏目：47

分类号：TH138.5

资助基金：吉林市科技发展计划项目20156413;大学生创新创业计划项目201711923020;北华大学博士科研基金和北华大学青年教师提升计划

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-71,75