一种六自由度上肢康复训练机器人运动学及工作空间仿真分析

摘要：

针对现有上肢康复训练机器人存在功能集成度低和结构庞杂的缺陷,设计了一种6DOF可穿戴式上肢康复训练机器人.采用SolidWorks构建机器人的三维模型,通过ADAMS/View提供的模型交换接口导入ADAMS中进行运动学仿真.基于D-H表示法建立机器人的正向运动学模型,利用MATLAB软件对机器人进行运动学仿真及工作空间仿真分析.得到机器人末端轨迹仿真曲线与理论曲线一致,检验了机器人运动学方程推理的准确性,工作空间仿真结果说明了该方案的合理性.

关键词：上肢、康复机器人、运动学、工作空间、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36