双足磁吸附五自由度爬行机器人运动学模型构建及求解

摘要：

由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五自由度爬行机器人的机构为研究对象,运用D-H参数法进行其运动模型构建,并通过矩阵变换,推导出了该机器人的正运动学解的齐次矩阵,并通过数学求解求出其逆解,然后采用MATLAB对该机器人的运动数学模型进行仿真分析,得出其正解和逆解.将仿真结果与计算结果进行对比分析,验证了所建立的五自由度爬行机器人运动模型的正确性.该研究对于开发五自由度爬行机器人的控制系统及控制策略,以及它在具体工程实践中的应用具有重要的研究基础作用.

关键词：爬行机器人、D-H参数法、正运动学解、逆运动学解、MATLAB仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TH16;TP242.6

资助基金：湖北省自然基金资助项目2016CFB581

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-20,125