应用内置传感器信号的工业机器人末端运动特性检测方法研究

摘要：

工业机器人作业过程中末端运动特性对加工质量有着重要影响.其关节运动特性在一定程度上决定了机器人末端的运动精度和运动特性.提出一种基于工业机器人内置传感器信号的检测方法.工业机器人关节电机的内置传感器信号能够实时反映关节运动信息,通过关节运动信息可以对机器人末端的运动特性进行检测和评估.经过与球杆仪的对照试验和负载、 速度变化对末端运动特性的影响实验,验证了该方法的可行性和有效性,能够方便、 快捷地实现工业机器人作业过程中末端运动特性的检测.

关键词：工业机器人、内置传感器、电机特性、运动特性检测

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技统筹创新工程计划项目2015KTCXSF?04

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：9-13