考虑间隙和构件柔性的3-RRR机构运动精度分析

摘要：

在考虑运动副间隙和构件柔性的情况下,对3-RRR并联机构的运动精度进行分析.计入能量损耗和摩擦力变化,构建了含间隙转动副的接触力模型,并利用ANSYS关于柔性体转化的方法描述构件的柔性,在ADAMS中建立该机构的虚拟样机模型.并利用该模型对比不同间隙值下动平台中心运动的位移及速度.引入量纲一参数对间隙尺寸、 动平台转速和构件柔性的影响进行评估,对3-RRR机构运动精度进行定量分析.结果表明:在3-RRR机构中,间隙值越大,动平台的运动精度越低;相较刚性构件,采用柔化模型时动平台速度误差有所下降;输入转速的增大会使动平台速度误差显著增大.

关键词：运动副间隙、接触力模型、柔性构件、运动精度

所属期刊栏目：47

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金资助项目U1304510

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-8,36