高精度机器人打磨系统标定算法研究与实现

摘要：

针对自主研发的机器人打磨系统打磨精度差等问题,通过误差源分析,分别在工具、 工件标定算法及实现方面进行了研究.针对打磨使用刀具的特点,选择合适的工具标定算法,设计辅助标定工装,完成了打磨工具的位姿标定,提高了打磨工具的标定精度.同时根据打磨工件标定算法及工件的特点,设计标定块,利用辅助特征点三点标定方法及合理的测量方法,完成了工件的高精度匹配.通过离线编程生成打磨程序,从而实现了高质量、 高精度的机器人打磨作业.

关键词：机器人打磨、离线编程、工具标定、工件标定

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2017ZX04005001

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,13