气动人工肌肉静态特性实验及模型仿真研究

摘要：

由于受到材料、 端部结构、 内部摩擦力等因素的限制,建立准确的气动人工肌肉数学模型十分困难.针对气动人工肌肉的内部摩擦力和橡胶弹性力,建立了比理想模型更加符合实际的改进数学模型.根据DMSP型气动人工肌肉的结构与特性,设计并完成了基于LabVIEW的静态特性实验.经过对比分析实验数据与应用MATLAB仿真得到的理想模型曲线和改进模型曲线,研究了橡胶弹性力与摩擦力对气动人工肌肉轴向收缩力的影响,为下一步拮抗关节和控制方法的研究打下基础.

关键词：气动人工肌肉、数学模型、静态特性实验、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TH138.9

资助基金：沈阳市科技计划项目F15-199-1-14

在线出版日期：2019-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-11,17