Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析

摘要：

针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象.在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、 从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响.通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨.为了改善分拣机械手结构尺寸,提出一种基于正解条件数的优化方法.

关键词：Delta分拣机器手、工作空间、奇异形位、可操作性

所属期刊栏目：46

分类号：TG661

资助基金：江苏省高校自然科学研究面上项目 17KJB460014

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64