一种四旋翼无人机定位的改进LK光流算法

摘要：

在无人机迅猛发展的今天,无人机的室内定位仍然是个难题,集中出现精度不高、 不稳定、 过长的延时等问题.提前布置室内环境提供定位信息方案成本高,且不符合经济效益.针对四旋翼无人机,提出一种改进后的LK光流算法,采用Shi-Tomasi角点检测算法、 双线性插值法,提高无人机定位精度和稳定性.并将该算法在载机上实现.研究表明:改进后的LK光流法室内定位精度高,稳定性好;无人机在稳定光照条件下能进行定点飞行;定点精度为半径30 cm的圆形.

关键词：四旋翼无人机、LK光流算法、Shi-Tomasi角点检测算法、室内定位

所属期刊栏目：46

分类号：V279+.2(各类型航空器)

资助基金：2016年国家级大学生创新训练项目 201611845060

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-47,59