激光跟踪仪在工业机器人位姿特性检测中的应用

摘要：

工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标,直接影响到企业的生产效率.目前大部分机器人制造商的检测能力有限,制约了机器人的创新发展.激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器,利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检测.作者根据GB/T 12624-2013标准要求设计工装夹具;根据机器人坐标系方向、 连杆长度和连杆扭角建立机器人运动学参数模型;设置了激光跟踪仪和机器人I/O通信参数;对齐机器人和激光跟踪仪坐标系,实现了工业机器人位姿特性的检测.

关键词：工业机器人、位姿特性检测、激光跟踪仪

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：2017年度国家重点研发计划 "智能机器人" 重点专项 2017YFB1301400

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-33,14