8-SPU并联机器人工作空间分析及参数优化

摘要：

并联机器人工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标,而结构参数是影响工作空间的基本因素.通过圆弧相交法求定姿态的工作空间,得到其截面形状,利用梯形积分法计算出工作空间体积.以工作空间体积为目标函数,通过遗传算法对机构的结构参数进行优化,获得了性能优良的结构参数.利用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图,可以更直观观察工作空间的变化,为该并联机构性能的进一步研究和推广应用奠定了基础.

关键词：并联机器人、工作空间、遗传算法、参数优化

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目 51575417

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-23,42