基于改进蚁群算法的农用喷药机器人路径规划

摘要：

研究农用喷药机器人路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的路径寻优方法.首先,获取实际工作环境信息,抽象化处理工作环境,采用栅格法建立喷药机器人工作环境模型;其次,为使算法搜索更具目的性,引入目标点诱导机制,设计新的距离启发函数,并在此基础上对状态转移概率进行改进;为避免算法搜索出现停滞和提高路径搜索效率,通过引入信息素阈值限定、 信息素局部和全局更新相结合的策略对信息素更新方式进行优化;最后,通过仿真实验测试两种算法解决喷药机器人路径规划问题的实际效果.结果表明:两种算法均能有效解决喷药机器人路径规划问题,且相比传统蚁群算法,改进蚁群算法不仅可以有效改善自身收敛性能,而且可以增强自身全局寻优能力.

关键词：改进蚁群算法、农用喷药机器人、路径规划

所属期刊栏目：46

分类号：S233.3;TP242.3(农业机械化)

资助基金：国家自然科学基金项目51405246;江苏省产学研联合创新资金项目BY2014081-07;南通市重点实验室项目计划CP2014001;南通市应用基础研究-工业创新项目GY12016006

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：15-19,6