一种新型混联机构设计及位置逆解分析

摘要：

以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)&UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成.通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度.利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解.将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、 添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真.结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性.

关键词：大摆角、混联机构、旋量理论、位置逆解

所属期刊栏目：46

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目 51275486

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10