期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2018.16.026

接触网绝缘子自动水冲洗车载体位姿隔离与补偿

引用
绝缘子水冲洗车是接触网重要的维护设备,载体前进中位置和姿态变化对跟踪冲洗效果产生干扰.对于位置变化,使用卡尔曼滤波法对载体位置进行预测;对于姿态变化,使用IMU测量与解算姿态变化,计算对冲洗炮管的影响及补偿量;将载体位置滤波后的值与姿态补偿量融合后,用此结果对冲洗装置偏航角与仰俯角的控制可实现位姿干扰隔离.使用MATLAB验证滤波过程与姿态隔离补偿,表明该补偿方法具有良好的收敛性和较高的精度,可以应用于自动水冲洗车.

自动水冲洗车、载体位姿、隔离与补偿

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TP23(自动化技术及设备)

2018-10-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

92-95,98

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

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2018,46(16)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
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