飞思卡尔智能车赛道识别及控制策略研究

摘要：

文中研究分析了基于面阵CCD的智能车赛道识别以及对应的控制策略.在获得赛道图像的同时,分析了摄像头安装角度及高度造成的图像失真情况,提出了分段加权修正的方法,在此基础上,采用黑线中心提取算法实时处理图像,分析了中心引导线图像特点及前瞻影响,提出了一种识别和中心提取方法.然后,进行了舵机性能测试,根据前面处理图像信息采用PID控制方法控制舵机转向,并采用Bang-Bang&PID综合控制方法对智能车行驶速度进行控制,提升了智能车的平稳性和行驶速度.

关键词：路径识别、舵机控制、速度控制、PID控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育厅自然科学重点研究项目 KJ2014A034

在线出版日期：2018-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：94-98