六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析

摘要：

六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节,当三角步态行走时,机体为3-Ur RS并联机构.利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用,分析了该机构自由度.在不同的驱动形式下固定驱动关节,分析各支链作用在上平台的约束线簇,建立并联机构的雅克比矩阵.利用ADAMS仿真验证了所求雅可比矩阵的正确性.雅可比矩阵分析对于六足仿生机器人进行可达空间分析、 机构尺度综合、 路径规划和协调控制都具有重要意义.

关键词：六足仿生机器人、并联、螺旋、Grassmann线几何、奇异

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育厅青年基金资助项目QN2016132;河北省教育厅科学研究计划重点课题ZD2015108;廊坊师范学院科学研究项目LSLB201501

在线出版日期：2018-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-79,108