基于PID迭代学习控制的码垛机器人研究

摘要：

以平行四杆件的码垛机器人为研究对象,运用机器人动力学中的拉格朗日功能平衡法建立码垛机器人的动力学模型.在经典PID控制的基础上,运用迭代学习控制(ILC)对系统未知参数和干扰进行补偿,实现机器人系统各关节对期望运行轨迹的跟踪控制.通过对控制系统的分析和仿真可得,在机器人系统稳定工作的前提下,将迭代学习率设置为0.75,经过10次迭代学习之后,系统的误差绝对值最大值与期望轨迹的比值能够控制在10％以下.实验结果表明,码垛机器人的PID迭代学习轨迹跟踪控制可以获得较高的跟踪精度.

关键词：平行四杆件码垛机器人、拉格朗日功能平衡法、PID迭代学习控制、轨迹跟踪控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-74