2P3R型机床上下料机器人动力学分析及仿真

摘要：

针对自主创新设计的2P3R型机床上下料机器人,建立了D-H坐标系,在此基础上,采用拉格朗日力学的方法详细推导了该机器人动力学数学模型;运用UG软件绘制了该机器人虚拟样机模型并导入到ADAMS中,定义各杆件材料、添加约束和驱动,并对机器人上下料过程进行动力学仿真分析,分析得到该机器人上下料过程中各关节力/力矩变化曲线图.研究结果为该机器人动态设计及动力学控制提供了理论依据.

关键词：上下料机器人、动力学、ADAMS仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古科技大学创新基金项目2014QDL021

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-49,53