基于柔索传动的香菇分拣机械手研究

摘要：

面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、 生产率低、 难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣.设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、 钢丝绳的固定、 钢丝绳预紧力的调整、 底座电机的排布以及电机的固定.设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计.该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上.

关键词：优质香菇、分拣机器人、精密柔索传动、图像处理

所属期刊栏目：46

分类号：TH39(泵)

资助基金：江苏省先进材料功能调控技术重点实验室资助项目JKLFCTAM1705;淮海工学院自然科学基金项目Z2017007;连云港市科技项目CG1608;江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室资助项目JSKLEDC201307

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26