并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究

摘要：

机器视觉技术给传统工业带来了深刻的变革.对机器视觉的并联机器人抓取系统的快速标定进行了研究,该机器人抓取系统的标定主要包括相机的标定和人机(相机与机器人)标定.该标定装置的硬件采用德国Basler Ace系列的工业相机和Delta机器人本体.相机标定软件使用C#编程工具通过调用图像处理软件HALCON的函数库开发图像处理软件,实现了对相机的标定.人机标定使用开放式软件平台CODESYS开发了机器人人眼标定变换模块.实测结果表明:该标定方法方便快捷、 运行可靠、 稳定.

关键词：机器视觉、HALCON、标定、CODESYS

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2;TP319(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目资助51575015

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20