双冗余驱动并联机床工作空间的扩大与规整

摘要：

以一种附加双冗余驱动的三自由度并联机床为研究对象,建立其位置反解方程,求得速度雅克比矩阵.讨论影响工作空间大小和形状的约束条件,利用极限边界搜索法得到冗余驱动在不同位置时的工作空间,并分析了不同截面上的工作空间边界.仿真结果表明:与具有一个冗余驱动的机床相比,该并联机床工作空间的顶部和底部得到了扩大和填充,更加规整,能够满足对大型工件加工的要求.研究结果对该机床的实际应用具有一定的参考意义.

关键词：冗余驱动、并联机床、工作空间、扩大、规整

所属期刊栏目：46

分类号：TH11

资助基金：江苏省科技支撑计划-工业部分的资助BE2011193

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：11-15,20