一种三自由度机械臂的设计与分析

摘要：

设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直.详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型.根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析.最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作空间进行分析,得到机械臂末段执行器的工作空间,仿真结果与机械臂的设计参数相符,为该机械臂的优化设计及逆运动学分析奠定了基础.

关键词：机械臂、D-H坐标系、蒙特卡洛法、工作空间

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：89-92