卫生陶瓷施釉机器人动力学分析

摘要：

为了提高卫生陶瓷机器人系统的稳定性,采用牛顿-欧拉方法建立了6自由度施釉机器人动力学模型,研究了终端效应器载荷变化对各关节力矩的影响.仿真结果表明:终端效应器载荷大小和方向的变化,对腰部、 肩部和肘部3个关节的力矩影响很小,其力矩主要由机器人本身结构决定;终端效应器载荷大小和方向的变化对腕部3个关节的力矩影响较大,当载荷方向与操作臂重力方向相反时关节力矩变小.

关键词：卫生陶瓷、机器人、动力学、仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：86-88