基于Kinect V2.0的6自由度机械臂控制系统的实现

摘要：

机器人控制技术的不断发展,人与机器人之间的交互方式正朝着方便、 快捷的方向发展.为了实现机器人控制的便捷性,采用自然用户界面(NUI)交互方式,设计了一种基于Kinect V2.0体感传感器的6自由度机械手臂控制系统;该控制系统以VS2015+Kinect SDK2.0为编程环境,编制控制程序;以Kinect V2.0骨骼数据控制6自由度机械手臂;使用人体肩、 肘的旋转角度和抓手动作,分别来控制机械手臂的6个关节;通过串口通信方式,以Arduino为下位机硬件核心,验证了该方法的有效性.实验表明,此基于NUI交互方式的控制系统能有效且快捷地控制机械臂进行物体的抓取.

关键词：KinectV2.0、控制系统、6自由度机械臂、Arduino

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：81-85