偏置式空间机械臂关节角参数化逆运动学求解

摘要：

针对偏置式空间7自由度(DOF)冗余机械臂,提出了一种基于关节角参数化的运动学求解方法.根据空间机械臂的结构特点对其臂型进行了分析,采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立空间机械臂坐标系.采用D-H法对空间机械臂操作空间进行了描述,在考虑运动学约束的基础上,得到了以关节角为变量的正运动学模型.通过分析逆运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解了该类机械臂逆运动学的完整解析解.在Matlab环境下,使用Matlab Robotic Tools对机械臂的初始姿态进行了仿真.通过给定的机械臂末端位姿,根据推导的逆运动学算法对空间机械臂各个关节的角度进行了求解.机器臂的运动学逆解算将作为机器臂运动规划和轨迹控制的基础.

关键词：空间机械臂、D-H参数、正运动学、逆运动学

所属期刊栏目：46

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-51,22