基于9D IMU的工业机器人体感示教器研究

摘要：

为适应机器人灵活多变的任务需求,提出了一种基于STM32和9轴惯性传感器(9D Inertial Measurement Units)LSM9DS1的机器人体感示教方案,阐述了体感示教器的硬件结构、 软件结构及LSM9DS1的数据融合算法.结果表明,该示教器通过体感与按键结合的方案,简化了示教操作,能够稳定快速地完成机器人示教任务,降低了对操作者的技术要求,有效提升了操作者的示教效率.

关键词：体感、示教器、机器人、惯性传感器、扩展卡尔曼滤波、RS422

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37