基于旋量理论Kane方程的挖掘机工作装置动力学分析

摘要：

旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出.将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘机动力学模型,旋量将挖掘机末端铲斗轨迹的位置与姿态变量分离,为提高控制精度奠定基础,且其计算简洁,利于实现挖掘机轨迹实时控制.文中根据旋量理论求取了挖掘机上部转台、 动臂、 斗杆与铲斗的物体雅可比矩阵,分别表示作用于挖掘机上部转台、 动臂、 斗杆与铲斗的主动力旋量与惯性力旋量,通过旋量形式Kane方程,建立了置于刚性水平土壤基上的挖掘机工作装置动力学模型.最后由相关挖掘机参数进行仿真,结果验证了所建模型的正确性.

关键词：旋量、挖掘机、Kane方程、动力学、力旋量

所属期刊栏目：46

分类号：TU621(建筑施工机械和设备)

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：28-33