直线一级倒立摆系统控制仿真及实验研究

摘要：

倒立摆是一个非线性、不稳定的系统,控制情况比较复杂,在航空航天,军工领域,机器人等智能控制方面有所应用.倒立摆也是检验新控制算法的理想实验平台.阐述了直线一级倒立摆系统的组成和工作原理.首先根据直线一级倒立摆的物理模型,经过力学分析和近似处理等方法变为数学模型,随后分别使用PID和Fuzzy模糊控制方法,在MATLAB/Simulink中搭建合理的仿真模块,进行相关仿真分析.对比两种控制算法时倒立摆系统稳摆的控制结果,找出控制效果最好的控制方案,并分析不同算法的特点.最后使用直线一级倒立摆实物进行实时控制实验,以验证仿真的结果是否和实际结果相符.

关键词：直线一级倒立摆、MATLAB、PID控制、模糊控制

所属期刊栏目：46

分类号：TH137

资助基金：This paper is supported by the National Natural Science Foundation of China 51475165,11462004

在线出版日期：2018-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：90-95