基于S曲线加减速算法的轮椅手柄操纵控制方法研究

摘要：

针对电动爬楼轮椅启停速度变化不连续,电机冲击大,运动控制不灵活的问题,给出了DSP2812和S曲线加减速算法相结合的控制方法.以DSP2812为控制核心,对电机的转速和脉冲频率进行规划,研究启停时加速度和速度的变化情况.将手柄输出以不同区域的形式进行划分,每个区域对应一种运动状态,明确速度和方向的信息.测试结果表明:S曲线加减速算法保证了轮椅启停时加速度连续,速度平滑变化,有效地避免电机产生较大的冲击,手柄灵活准确地操纵轮椅运动.

关键词：S曲线、DSP2812、手柄、爬楼轮椅、控制算法

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：This paper is supported by National Natural Science Foundation of China,Project 51275152

在线出版日期：2018-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：69-76